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Methoden der Offline Bewegungsplanung

Inhalt

Von modernen Robotern erwarten wir, dass sie sich in ihrer Umgebung kollisionsfrei und effizient bewegen. In dieser Vorlesung werden einige der algorithmischen Probleme behandelt, die hierbei auftreten; sie alle haben mit der Geometrie der Umgebung und des Roboters zu tun. Wir betrachten zunächst die Aufgabe, kürzeste Wege für kreisförmige Roboter in Anwesenheit von Hindernissen zu berechnen. Dann betrachten wir die Planung kollisionsfreier Bahnen für Agenten mit mehreren Freiheitsgraden. Die in der Algorithmik typischen Komplexitäts- und Berechnungsprobleme bei der Bahnplanung von Agenten werden in der Vorlesung untersucht! Ein gut ausgearbeitetes Vorlesungsskript wird zur Verfügung gestellt.

Die Folien zur Vorlesung werden möglichst vor der Vorlesung bereitgestellt (siehe unten).

Die Vorlesung wendet sich an alle Bachelor-Studierenden als Wahlpflichtveranstaltung und die für Studierende im Diplomstudiengang geöffnet.

Vorlesungstermine

Die Vorlesungen finden jeweils

  • Montags 12:30-14:00 Uhr AVZ III/ A207, (Dozent: Elmar Langetepe)
  • Mittwochs 14:30-16:00 Uhr AVZ III/ A207, (Dozent: Elmar Langetepe)

statt. Vorlesungsbeginn ist Montag 14. Oktober !

Übungen

Die erste Übung findet in der zweiten Vorlesungswoche statt. Die Übungen werden Mittwochs oder Donnerstags ausgegeben und Mittwochs von Ihnen abgegeben (bis 14:30 in unserem Briefkasten im Foyer des AVZ III). Eine Anwesenheitspflicht für die Übungsgruppen gibt es nicht. Beachten Sie aber, dass Sie zum Erreichen des Übungserfolges wenigstens einmal (nach Tutorenwunsch aber ggfs. auch öfter) eine Übungsaufgabe vorgerechnet haben müssen, wofür man natürlich anwesend sein muss. Nach aktueller Planung werden 10 Übungszettel ausgegeben.

Der aktuelle Übungstermin:

  • Mittwochs, 16 bis 18 Uhr, Raum A6c im AVZIII (Tutor: Hilko Delonge). ACHTUNG: Der Übungstermin hat sich geändert.

Für die Zulassung zur Prüfung müssen insgesamt mindestens 50% der zu erreichenden Punkte bei den Übungsaufgaben erreicht werden und Lösungen von Aufgaben müssen im Laufe des Semesters erfolgreich in den Übungen präsentiert werden. Eine Abgabe der Übungsaufgaben in Zweiergruppen ist möglich, sofern jeder der Teilnehmer die Aufgabe auch so präsentieren kann, dass daraus das Verständnis ablesbar ist.

Ansprechpartner ist David Kriesel, mail [at] dkriesel [dot] com.

=== Das Skript === … … ist hier zum Download: http://public.dkriesel.com/offlinescript.pdf

Typische Prüfungsfragen ...

… Prüfungsfragen zu Kapitel 1, 2, 3 und 4

Übungsblätter:
zettel1.pdf
zettel2.pdf
zettel3.pdf
zettel4.pdf
zettel5.pdf
zettel6.pdf
zettel7.pdf
zettel8.pdf
zettel9.pdf
zettel10.pdf

Mailingliste
Bitte melden Sie sich alle auf der Mailingliste vl-offline@lists.iai.uni-bonn.de an. Nutzt dafür diesen Link. Das ist wichtig, denn über diese Mailingliste erhaltet ihr die relevanten Organisationsinformationen!

Prüfungstermine
… sind am 18. und 19. Februar 2014. Bitte meldet euch für einen Prüfungstermin bei unserem Sekretariat: bertram [at] cs.uni-bonn.de.

Folien Einführungsvorlesung 14.10.2013
Folien Simultaner Sweep 16.10.2013
Folien Horizontbäume/Cont. Dijkstra 21.10.2013
Folien Kürzeste Wege in Polygonen 23.10.2013
Folien Preprocessing/Durchmesser 28.10.2013
Folien Durchmesser/SWR 04.11.2013
Folien SWR und TPP 06.11.2013
Folien TPP und 3D Wegeplanung 11.11.2013
Folien Kürzeste Wege Polyeder 13.11.2013
Folien Ausgedehnte Objekte 18.11.2013
Folien Translation Konfigurationsraum 20.11.2013
Folien Fortsetzung Translation Konfigurationsraum 25.11.2013
Folien Translation nicht konvexe Agenten 27.11.2013
Folien Zellenberechnung Red/Blue Merge 2.12.2013
Folien Translation und Rotation 9.12.2013
Folien Translation und Rotation/Kritische Platzierungen 11.12.2013
Folien Kritische Orientierungen, Kanten-/Knotengraph 16.12.2013
Folien Korrekter Kanten-/Knotengraph 18.12.2013
Folien Planung der Bewegung 06.01.2013
Folien Allgemeine Schranke/Part Feeder 08.01.2014
Folien Part Feeding 13.01.2014
Folien Part Feeding Korrektheit/Vollständigkeit Pushplan 15.01.2014
Folien Feuerbekämpfung Themen 22.01.2014
Folien Feuerbekämpfung/Deployment Lokalisation 27.01.2014
Folien Kurzzusammenfassung der Vorlesung 29.01.2014

lehre/ws1314/methoden-der-offline-bewegungsplanung.txt · Zuletzt geändert: 2014/04/01 22:31 von demir

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